لقد تطلب الوصول إلى الشكل النهائي للدراجة التي تعرفها اليوم وقتا طويلا، ومر بعدة مراحل أساسية. يعود أول تصور لشكلها للفنان الإيطالي ليوناردو دافنشي في نهاية
القرن الخامس عشر 1493م. لم تلق فكرته اهتماما في ذلك الوقت، وبقيت طي النسيان لغاية نهاية القرن الثامن عشر. 1791م، حتى مجيء الكونت الفرنسي دي سيفراك من فرنسا الذي كان له الفضل في اختراع أول دراجة بدون دواسات ولا مقود. يتم الانطلاق بها عن طريق دفعها بالارتكاز على الأقدام والجري وأطلق عليها اسم célérifére
منذ ذلك الوقت أدخلت عدة تعديلات على نظام حركتها من طرف بعض المخترعين منهم تريفو والمخترع الألماني درايس فون سامر براون الذي أضاف لها المقود سنة 1813م والمخترع ماك ميلان من بلاد الغال الذي ابتكر نظام الحركة (الدواسات، ومجموعة نقل الحركة) سنة 1839م. وفي سنة 1855م طورها الفرنسي أرنست ميشو ابن بير ميشو.
